El truco es sencillo:

Reemplaza la url http://www.youtube.com/watch?v=VIDEOID con http://www.youtube.com/v/VIDEOID (VIDEOID es el identificador del vídeo de 11 caracteres).

Un ejemplo es este vídeo de Madona. Este enlace no se ve, pero hacer lo anterior y podréis ver el vídeo a pantalla completa.

Este truco también sirve para ver vídeos sin tener que registrarte o logearte dentro de grupos o por edad: “This video or group may contain content that is inappropriate for some users, as flagged by YouTube’s user community. To view this video or group, please verify you are 18 or older by logging in or signing up.”

Fuente:Página web